codrone mini_Python_Junior part1(飛行事件、飛行指南)

請新增一個新的Python檔案，命名為helloworld.py，並輸入以下這行程式碼：

print("Hello, world!")

任何被輸出的程式碼都會出現在控制台視窗中。這個視窗畫面將顯示在螢幕的底部。

自 1970 年代以來，“Hello World”程式一直用於向初學者介紹新編程語言。

 歡迎使用 Python！

當電腦忽略您想為自己或他人留的備忘錄及評論時，註解是一個好功能，可以用於補充說明。若要在程式碼旁加註一些筆記（單行註解），方法是以井字號（#）其始，或是您想寫較長的註釋（多行註解），請把程式碼用兩組連續三個雙引號（”””）或兩組連續三撇號來（’’’）括在其中。
請嘗試以下程式碼吧!

# print("The computer is ignoring this")
print("The computer is printing this!")

'''
This is a longer comment that the computer will not read:
Robots 
Play
Yellow
Trombones
'''

配對及字樣輸出

現在，您將要把print statements 和 CoDrone Mini銜接起來！
請開啟新檔案takeoff.py。
首先，您將需要持續匯入CoDrone_mini 資料庫。
您可以把資料庫想像成一本食譜，您的程式需要它來編程您的無人機！
在資料庫中，您將會使用各種各樣的函數，或者說是 “配方”。
您之後將會學習更多函數。

import CoDrone_mini

在您匯入資料庫後，您需要建立一個無人機物件。
你將在Python進階課程中學習物件和類別的課程。

drone = CoDrone_mini.CoDrone()

現在，您需要將您的無人機與以下的指令配對。

drone.pair()

配對函數會自動找到您的遙控器。

如果您在設定CDM與Blocky時，配對清單中的端口到配對函數中遇到難題。

以下是Mac埠的例子：

drone.pair("/dev/tty.usbserial-14530")

最後，請在您的程式碼中插入一些獨特的print statement來練習吧！

import CoDrone_mini
print("Creating drone object")
drone = CoDrone_mini.CoDrone()
print("Getting ready to pair")
drone.pair()
print("Paired!")

現在您可以執行您的程式碼了。
當您配對後，您的遙控器的LED燈會閃爍紅色，而您的CoDrone Mini的LED燈會恆亮紅色。

對於此程式碼，請確保您的CoDrone Mini遠離地板上的障礙物。

請插入以下指令以確保您的無人機起飛和懸停。可選擇包含print敘述式！

drone.takeoff()
print("taking off")

接著，請對你的無人機進行編程，使其在空中盤旋更長時間。您還記得在寫print敘述式時，您把一個短語放在圓括號嗎？圓括號之間的值被稱為參數（parameter），它提供了一個函數運行時可能需要的任何數據。print()函數接受一個字串（string）為參數。drone.hover()函數參數是以時間單位秒來使CoDrone Mini在空中盤旋。雖然我們已把時間設定為三秒，但是您還是可更改設定並使用小數值。

drone.hover(3)
print("Hovering")

drone.land()

方法二是使用drone.emergency_stop()指令。這指令將立即關閉所有電機，並使您的CoDrone Mini墜落到地面。在理想狀況下，我們建議第二種方法只用於緊急狀況下，您可設定鍵盤空格鍵為被擊中時充當緊急停止功能。

您可以試試以下的程式碼來看看它會是怎麼運作的。

drone.emergency_stop()

請擇一選擇降落在地面或是緊急停止。最後，請插入降落及print函式。 

print("landing")

您的最終程式結果會如下所示：

import CoDrone_mini
print("Creating drone object")
drone = CoDrone_mini.CoDrone()
print("Getting ready to pair")
drone.pair()
print("Paired!")
drone.takeoff()
print("taking off")
drone.hover(3)
print("Hovering")
drone.land()
print("landing")

在有氣流、電池電量不足或無人機墜落次數過多的情況下，無人機並不會是一直飛行在一條完美的直線上。如果您注意到無人機在漂移，您可以使用程式開端功能（在配對下面）來固定它的滾動，即它的側向移動或俯仰，或則是往前和往後移動。例如，當您的無人機往右漂移時，您可以將滾動，或其側向移動，設置為一個負數。以下為該設定後將呈現的樣子：

set_trim(-5, 0)

即使在關機後，配平（Trim）將仍將保持儲存，直到您在程式中更改配平（Trim）或用遙控器重置。

注意：如果您在起飛前設置配平（Trim），一定要在takeoff()前加一個time.sleep()。否則，起飛功能可能會被省略。

這將會是您程式在使用配平函數後的樣子：

import CoDrone_mini

drone = CoDrone_mini.CoDrone()
drone.pair()

drone.set_trim(-1, 0). # example: drone is drifting right, so trim to roll left a little bit

time.sleep(1)       # Add a time.sleep(1) before takeoff if you're planning to set the trim before takeoff
drone.takeoff()
drone.hover(3)
drone.land()
drone.close()

挑戰：CoDrone 俯仰

請試著輸入一組程式碼，讓您的 CoDrone Mini 起飛及降落連續5次！
目前，您的 CoDrone Mini 可以用您的程式碼做一組鏡頭俯仰（pushups）。

規則如下：

1. CoDrone Mini 起飛時必須完全遠離地面。
2. CoDrone Mini 降落時必須完全著路。
3. 無要求CoDrone Mini的飛行高度。

看看誰能讓CoDrone Mini 在10內完成最多的鏡頭俯仰（pushups）！

飛行器的移動方式與陸地車輛的移動方式有些不同。陸地車輛可以往前、往後，有時還可以往左右傾斜，同樣地飛行器不僅有以上這些動作，也可以往上、往下移動。

為了掌握CoDrone Mini 在三維空間移動，您可以使用以下術語：

橫滾（Roll）控制 CoDrone Mini 的橫軸平衡、左右傾斜或測滾。

正橫滾將使 CoDrone Mini 往右傾斜，負橫滾將使無人機往左傾斜。

drone.set_roll(power) # power represents power out of 100% # power can be between -100 and 100

俯仰（Pitch）是使CoDrone Mini 往前或往後傾斜。

正俯仰將使CoDrone Mini 傾斜並往前移動，負俯仰將使CoDrone Mini 傾斜和往後移動。

drone.set_pitch(power) # power represents power out of 100%                          

                       # power can be between -100 and 100

偏擺（Yaw）是使CoDrone Mini左右旋轉。

正偏擺將使CoDrone Mini向右轉，負偏擺將使CoDrone Mini向左轉。

drone.set_yaw(power) # power represents power out of 100%                        

                     # power can be between -100 and 100

油門（Throttle）控制 CoDrone Mini垂直上下移動。

正油門將使CoDrone Mini飛得更高，負油門將使CoDrone Mini飛得更低。

drone.set_throttle(power) # power represents power out of 100%                             

                          # power can be between -100 and 100

謹慎使用偏擺（Yaw）和橫滾（Roll）。偏擺（Yaw）將使CoDrone Mini左轉或右轉，而橫滾（Roll）將使CoDrone Mini左傾斜或右傾斜。

學習新單詞的最好方法之一就是做中學習，因此你不只得記住所有的飛行動作，你也要舉辦一場障礙賽!請邀請一位朋友坐在椅子上，然後蒙上他的眼睛（或者只是讓他閉上眼睛）。接著，請您嘗試僅使用飛行動作的單詞指引他繞過障礙物，並讓他在終點坐在椅子上。請確保無任何危險物品在其身旁！

• 正油門：站立
• 負油門：坐下
• 正俯仰：往前
• 負俯仰：往後
• 正偏擺：右轉
• 負偏擺：左轉
• 正橫滾：往右
• 負橫滾：往左

舉例來說，如果您想讓您的朋友往前行，您可以說：“正俯仰 兩步。” 這樣您的朋友將知道您是希望他往前邁進兩步。一旦您的朋友完成通過障礙賽，請交換角色並讓他為你指引方向。

挑戰一：讓CoDrone Mini 起飛，往前，之後左轉，再降落。首先，請匯入CoDrone Mini資料庫和配對無人機：

import CoDrone_mini

drone = CoDrone_mini.CoDrone()

drone.pair()

下一個步驟，請插入起飛和俯仰！

drone.takeoff()       # takeoff for 2 seconds

drone.set_pitch(30)    # Set positive pitch to 30% power

drone.move(2)         # forward for 2 seconds

想知道為什麼一個飛行動作需要兩行程式碼嗎？drone.set_pitch() 將設定CoDrone Mini 往某個方向和速度移動，而drone.move()將設定CoDrone Mini 在空中移動的時間，括弧內的數字顯示為秒數。您的程式碼將不會在move()指令下運作。

下一個步驟，請插入偏擺和降落：

drone.set_pitch(0)    # Resets pitch to 0 before yaw
drone.set_yaw(-50)    # Set negative yaw to 30% power 
drone.move(2)         # turn left for 2 seconds 
drone.land()          # lands the CoDrone
drone.close()         # disconnects CoDrone

想知道為什麼俯仰（Pitch）會重置為0嗎？

一旦您設置了飛行動作，它就會持續性使用已設定的值用於程式中，除非您把它重新設置為0。如果不是這樣的話，無人機會同時往前移動和往左轉。由於挑戰一是要讓CoDrone Mini 往前後左轉， 所以重置俯仰為0有助於讓無人機分別完成兩個飛行動作。

最後的步驟為單獨執行每個飛行路線。您或許看到CoDrone Mini直線上升，往前飛，再向左轉後降落。然而，您也可以讓CoDrone Mini  同時飛行多個方向。

請問你會結合哪兩個指令來執行以下的飛行模式（從鳥瞰圖上看）？

如果您猜到正俯仰和負橫滾，那是正確的！

如果您想讓無人機以同樣的方式向前和向側面飛行，請讓橫滾和俯仰使用相同的數值。

以下是解決方案的例子。

請試著只調整一或兩個數字以觀察飛行變化。

import CoDrone_mini
drone = CoDrone_mini.CoDrone()
drone.pair()
 
drone.takeoff()       # takeoff for 2 seconds
drone.set_pitch(30)    # Set positive pitch to 30% power
drone.set_roll(-30)    # Set negative roll to 30% power   
drone.move(2)         # forward and left for 2 seconds
drone.land()          # lands the CoDrone

如果您覺很難記住所有的飛行方向，請嘗試使用drone.go()代替。

以下是該程式將呈現的樣子：

drone.go(direction, duration, power)

以下是每個部分的定義：

• 方向：無人機飛行方向。您可以FORWARD（往前）、BACKWARD（往後）、LEFT（往左）、RIGHT（往右）、UP（往上）和DOWN（往下）,但請確保您以英文大寫字母輸入。 此外，請記得輸入“Direction”此單字在飛行方向前。
• 持續期間：運作多長時間，以秒為單位。
  您可以將其留空白，0或任何數字。
  如果持續期間設為0，它將持續性運作。
  如果持續期間沒填寫任何數字，則會自動設置為1。
  如果您輸入任何正數，持續期間則會等於該值。
• 功率：無人機的速度。它可以是0-199之間的任何數字，0為無動力，100為全動力。如果功率沒填寫任何數字，則默認為50。

以下有一些例子：

drone.go(Direction.UP, 3, 75) # go up for 3 seconds at 75% power

drone.go(Direction.FORWARD)   # go forward for 1 second at 50% power

drone.go(Direction.LEFT, 6)   # go left for 6 seconds at 50% power

如果您想在程式中使用drone.go()，請在上方列入這個程式，並在右下方import CoDrone_mini:

from CoDrone_mini import Direction

在這之後，您以完成了！請嘗試使用drone.go()以不同形式飛行。

請使用您近期學習的CoDrone Mini 飛行指南，使CoDrone Mini呈正方形飛行 。您可以使用drone.set()和drone.move()或drone.go().

溫馨提醒，如果您是使用俯仰和橫滾的設置，請記得吧數值重置為0，以避免無人機往對角線飛行

請看看以下的圖表，再想想您的程式碼將是什麼樣子。

例子一：

import CoDrone_mini

drone = CoDrone_mini.CoDrone()

drone.pair()


drone.takeoff()           # takeoff for 2 seconds
drone.hover(3)            # hover for 3 seconds


drone.set_pitch(30)       # set positive pitch at 30% power
drone.move(2)             # forward for 2 seconds


drone.set_pitch(0)        # reset pitch
drone.set_roll(-30)       # set negative roll at 30% power
drone.move(2)             # left for 2 seconds


drone.set_roll(0)         # reset roll
drone.set_pitch(-30)      # set negative pitch at 30% power
drone.move(2)             # backward for 2 seconds


drone.set_pitch(0)        # reset pitch
drone.set_roll(30)        # set positive roll at 30% power
drone.move(2)             # right for 2 seconds

drone.land()              # lands the CoDrone

例子二：

import CoDrone_mini

from CoDrone_mini import Direction

drone = CoDrone_mini.CoDrone()

drone.pair()


drone.takeoff()                   # takeoff for 2 seconds
drone.hover(3)                    # hover for 3 seconds 


drone.go(Direction.FORWARD, 2, 30)          # moves the drone forward for 2 seconds at 30% power
drone.go(Direction.LEFT, 2, -30)            # moves the drone left for 2 seconds at 30% power
drone.go(Direction.BACKWARD, 2, -30)        # moves the drone backward for 2 seconds at 30% power
drone.go(Direction.RIGHT, 2, 30)            # moves the drone right for 2 seconds at 30% power

drone.land()                      # lands the CoDrone

請準備兩張桌子或兩張椅子，並放置相隔2英尺（0.61米）。這目的是為了讓無人機從第一站椅子起飛，降落在第二張椅子，再轉身飛回並降落在起始點。

以下是簡單的流程圖：A→B然後B→A

規則如下：

• CoDrone Mini 必須在椅子之間往前飛行。
• 如果您成果完成上述挑戰，請將桌子或椅子往外再相隔另外2英尺，換句話說是相隔4英尺（1.22米）。請在每成功一次後繼續增加2英尺，直到您達到房間的末端。

溫馨提示：您可以在程式碼中輸入drone.land()再起飛。