展現姿態演算是什麼？對於視覺化的飛行姿態有多重要？讓我們一探究竟吧！

Maker 必會：MPU6050+Arduino=Processing 展現姿態演算

成為Maker的第一步，Motion 學習很重要

MPU6050是一款近幾年無論在Maker界或是商業應用上皆十分熱門的慣性感測元件 (Inertial Measurement Unit,IMU)，其中融合了三軸加速度計及三軸陀螺儀。這款InvenSense於2010年推出的IC能如此成功，除了其低成本、高靈敏度、應用範圍廣等特色以外，最大的功臣為內建的Digital Motion Processor (DMP)，這內建功能強大的小模組可以直接在MPU6050內完成加速度計與陀螺儀的Sensor Fusion，傳出四元數、尤拉角，免去了以往繁複的矩陣轉換以及減輕微控制器的運算壓力。這麼好康的內建功能就是小編今日的學習日記主題啦！

(圖片截自:http://www.invensense.com/products/motion-tracking/6-axis/mpu-6050/)

首先我們去 GitHub下載 i2cdevlib (點擊下載)
下載之後請將 i2cdevlib-master 資料夾解壓縮後放入 (C:\Users\user\Documents\Arduino\libraries) 的路徑內
接著我們開啟 i2cdevlib-master 資料夾，再進入裡面的Arduino資料夾並找到 I2Cdev資料夾，將 I2Cdev 裡面的四個檔案複製貼上到MPU6050資料夾內
將 MPU6050資料夾 內除了 Examples資料夾 以外的檔案全部複製並在Examples內的MPU6050_DMP6資料夾內貼上
接著開啟 MPU6050_DMP6，並將 第117行的//define OUTPUT_TEAPOT 改成 define OUTPUT_TEAPOT
接著選好我們的 Arduino板子及 COM Port 就可以編譯上傳，上傳完之後我們就可以開始拿出 MPU6050；
Arduino與MPU6050的接法為

VCC <—> 3.3V

GND <—> GND

SDA <—> A4

SCL <—> A5

INT <—> D2
連接完後，我們打開 Arduino IDE 右上角的 Serial Monitor，將 Baud Rate 設成115200，
接著在上方文字框內隨意輸入任何文字，例如 Arklab 並按 Send。

如果開始跑出數值的話就代表已經成功一半了，有了DMP的協助，現在 MPU6050 已經直接跑出 YAW, PITCH, ROW 的值，但只有數字是不是覺得太無聊？接下來，讓我們著手讓它圖像化，幫手 Processing 亮麗登場！

圖像化讓學習更有趣

我們先下載最新版 Processing 以及需要的 library– toxiclibs；同樣的我們安裝好 Processing 之後將 toxiclibs-complete-0020 資料夾解壓縮放到 C:\Users\user\Documents\Processing\libraries 資料夾內。