人生第一台飛機；450軸距無人機組裝

人生有許多第一次，小編學習日記迎來也迎來重要的第一次

本次的學習日記，我們要帶大家來動作組裝 450無人機，而”450″即為此無人機之軸距的 450mm。

首先，我們先將馬達分別裝置在四隻軸上,接著將電子變速器（簡稱電變或電調），銲接在配電盤上，而因為我們使用的馬達為無刷馬達，大部分航模上用的無刷馬達，都是外轉式無刷馬達，而名稱由來是運作時整個外殼都會旋轉，可產生較大的扭力，因此成為主流。

電池所提供的直流電是無法驅動的，要控制給電時間，就必須要有一個控制器，而這個控制器就是電子變速器，所以我們必須裝置他，目的是為了能夠控制馬達，使直流電變成三相電，三相電就是三條間段性的電壓輸出，如此就可以使馬達順利運轉，而我們遙控模型的電變是使用PWM訊號去控制馬達轉速。

我們在這邊簡述PWM訊號，是一種利用數位訊號去模擬類比訊號的方式，但數位就是0或1，因此我們用快速的脈波調變去模擬出電壓變化，在遙控模型中，會以微處理器去讀出脈波的寬度，如此就可以控制了。

我們再將馬達與電變的連接線接在一起，而電變的三個輸出即為三相電規律的輸出，因此可任意接在馬達的三條連接線上，而如果任意將兩條對調，馬達旋轉的方向即會相反。

做到這裡，我們需要注意的是，一般機頭正向的方位，裝置的兩隻軸會是同個顏色，但由於無人機飛上空的時候可能會發生旋轉或翻轉的狀況，假如顏色是交錯的，我們人在地面上就會很難分辨出哪裡是正向的機頭方位。

安裝好後，我們就可以將電變器的訊號線、接受器以及GPS，連接在我們的飛控板上，而為了使電變器穩壓後不會生任何疑慮的電源，我們會將訊號線正極部分拔除。

大部分時候電變器會提供5V的電源，所以連接上飛控板時，等於透過電變器降壓提供了電源，但運作時的電流並非維持恆定的電流大小，因此，我們就需要裝上目的為穩壓的UBEC模組，將UBEC與電池輸入線焊接在一起，使輸入電池的電源降壓成5V供應給飛控板。

最後我們就可將配電盤以及基板組合在一起，而在這裡我們需要注意的是四個馬達的位置，他們分別的轉向。在無人機正向的左前方旋翼，必須為反槳，右前方必須為正槳，而相對應位置的旋翼，應該為一致的。而反槳正槳的分辨，就是反槳的話會是順時針轉動，正槳的話是逆時針轉動，可由旋槳上方吹氣看他轉動方向去分別，就如前面所提到的，我們可以藉由小精靈來了解他的轉向，如轉向錯誤，只要將任意兩條連接線交換，即可得到想要的轉向。

距離成功只有一步之遙

組裝完成後，我們開始校正的動作，首先進入到mission planner程式操作頁面，連接飛控與mission planner，選擇機型種類，選擇四軸的圖案後即可燒錄飛控程式，接著進行加速度計的校正，正面，左右上下以及背面，我們都需要按照指示作校正。

然後再為羅盤的校正，必須為紅點碰觸到每個白點，旋轉過程中，會繞出如球型的圖案，完成後會出現偏移修正量，而每個數值介在-400~400間才為正常。

再來為遙控器校正，先將遙控器與飛控連線，將遙控器都移動至最大極限，而紅線就會停留在遙控器之行程最大值，如此為讓飛控知道我們搖控器控制行程最大量以及最小量。最後為電變器之校正，我們此次是使用單個電變器之校正方法，首先將電變接上接收器的油門通道，將遙控器打開並將油門推至100%，接著連接電池，馬達會開始出現校正提示音，待提示音響完後，就可將油門推至0%，完成校正，這種校正方法類似於遙控器校正，告知電變器，遙控器油門的最大與最小行程量。

最重要的一部，飛行模式之設定，我們將模式都調整為Stabilize，為穩定模式，此模式中多旋翼會自動維持水平，且會維持目前頭向，完成以上所有動作，就可以帶著人生中的第一台飛機到適合的地方開始操作飛行了！