方舟計畫
【Arkduino飛行教室】奶油蒼蠅RC版教學
完成度100%
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【Arkduino飛行教室】

在這裡可以找到所有Arduino系列相關的專案。

        奶油蒼蠅是一款微型四軸,使用Android系統的智慧型手機經由藍芽傳輸控制訊號達到操控目的,優點是不需要昂貴的遙控器,入手門檻低,但缺點是本身沒有提供IOS版的App,造成許多網友無法體驗奶油蒼蠅飛行,在IOS版的App還未上架前,在此先提供一個如何將奶油蒼蠅改造為可以使用一般RC遙控器操控的方法,那麼廢話不多說開始囉~~

 

首先,準備一台四動以上的遙控器&接收機
P.S. 接收機重量越輕越好,奶油蒼蠅本身Payload已經快到達極限了(So sad...)

 

這是我選擇的接收機 ─ 2.4GHz SPEKTRUM 4CH採用的是DSM2/ DSMX系統,遙控器使用Devention 10動,刷機後可支援DSM2/ DSMX系統,接收機本身重量3g

 

 

取出材料包內附贈的排針母座,使用斜口鉗剪開成 6 Pin與 2 Pin

 

 

使用電烙鐵焊接在奶油蒼蠅上相對應得地方,如圖所示
P.S.電烙鐵建議使用30W左右,以免將Pad焊壞,配合助焊劑可以更事半功倍唷

 

 

硬體解決了就該處理韌體囉~
--------------------------------------------------我是分隔線-----------------------------------------------
將奶油蒼蠅接上FTDI燒錄線

 

 

接上電腦後開啟Arduino並打開教學包中的開源碼程式,選擇""bluetooth的資料夾
名字可能為
"MultiWii_x4_mpu6050_last" 或 
"MultiWii_x4_mpu6050_last_RLRC20140731" 或 
"MultiWii_x4_mpu6050_last_RC"
更新太多次了,有些網友拿的到的教學包名字可能不盡相同,實在抱歉

 

 

打開程式碼後選擇上方def.h的副程式

 

 

使用搜尋 Ctrl + F ,搜尋"RX PIN"

 

 

找到依照自己接收機的腳位更改定義,由於每家接收機的腳位定義不一樣,在此無法一一說明,在這以我使用的這個接收機為例子,最下方是電源端,依序而上分別是Pitch、Yaw、油門與 Roll,如果你的接收機腳位跟我的不一樣的話,可以透過GUI介面觀察遙控器哪些控制錯誤,再回到程式更改即可

 

 

若要設定成美國手,腳位定義如下

 

 

若要設定成日本手,腳位定義如下

 

 

接著選擇電腦Com Port與對應的Arduino板子

 

 

點選"上傳"
P.S. 奶油蒼蠅上的開關記得要從"藍芽"撥到"航模"唷

 

 

如果成功燒路顯示應如下圖,且沒有任何紅色字警告出現

 

 

韌體到這邊算是完成了,最後只剩一些遙控器的調整就可以了~

-------------------------------------我還是分隔線------------------------------------------------------

將接收機接上奶油蒼蠅,第一隻腳接數字1,如下圖

 


打開遙控器與GUI介面,選擇所連接的Com Port並且Start,此時搖動遙控器搖桿會發現右上角的拉霸會跟著移動,在這個時候可以檢查遙控器對應的操控是否正確且是否有反向

以PWM 1500為中心,Pitch 大於1500代表往前;小於1500代表往後,Roll大於1500代表往右;小於1500代表往左,Yaw大於1500代表往右;小於1500代表往左

如果有相反的話請調整遙控器對應控制的反向

 

 

檢查完控制對應的操控與是否反向後,須確認遙控的控制量,在此需要注意Pitch、Roll與Yaw的中值需盡量保持在1500上下,這點可以透過遙控器的微調達到,再來是油門的PWM數值最高須在2000左右,最低值須低於1100以下,否則奶油蒼蠅將無法解鎖

 

Yaw的控制量也必須控在最低1100以下與最高1900以上,否則奶油蒼蠅也無法解鎖

 

奶油蒼蠅的解鎖條件為油門PWM低於1100且Yaw PWM高於1900
                    上鎖條件為油門PWM低於1100且Yaw PWM低於1100

 

如果油門與Yaw的控制量無法達成這兩項需求,必須從遙控器更改這兩動的行程量,直到滿足此兩項條件為止

 

原始PID參數是提供手機藍芽操作,所以設定為較不靈敏,如果改成遙控器操作後,可以更改適合自己的PID參數進行飛行

 

 

對了! 飛行時記得開關是要撥在"航模"位置唷~

 

註 : 由於奶油蒼蠅的Payload不足,如果有飛不太起來的狀況可以將保護框取下,如果還是飛不太起來就需要更換馬達,原本配置為空心杯716馬達,建議可以更改為空心杯720馬達增加升力

 

實際飛行影片:

Video


看完是不是也想動手嘗試看看呢?!

 

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